Al día siguiente hemos estado probando soluciones para revasar un obstáculo fijo. Tras varais deliveraciones hemos decidido probar dos posibibles alternativas.
La primera solución que hemos implementado no lograba esquivar todo tipo de objetos ya que si eran muy pequeños el robot se volvía literalmente tonto y lo empujaba tras un pequeño intento de evasión. Además, no era muy eficiente al esquivar el resto de objetos ya que era demasaido lento y de vez en cuando perdía la referencia con la consiguiente pérdida de tiempo que empleaba en volverla a encontrar. Aquí observamos lo que comentamos:
Video 4 - Primer intento (Mal)
A pesar de ellos pudimos calibrarlo y encontar una solución que en último remedio nos podría servir. Vemos un video del mejor de los intentos:
Video 5- Primer intento (Mejor)
La segunda alternativa consistía en sortear el objeto de una manera menos elegante, mediante una trayectoria fija, pero no hemos logrado que funcione correctamente. Por eso no grabamos ningún vídeo
Escribir un comentario