Primeros Pasos

Primero nos hemos centrado en que NiutinBot siguiese una línea de color negro. El único requisito es que en la trayectoria no hubieran ángulos mayores de 90 grados.

Lo primero que hicimos fue intentar que el robot siguiese una línea recta. Para ellos teníamos que conocer los valores de las lecturas del sensor de luz. Nos dimos cuenta de que según las condiciones ambientales bajo las que estuviera el mismo, el valor fluctuaba bastante.

Una vez logrado, el siguiente paso fue conseguir que siguiera una línea curva. En este caso el problema principal fue que el robot volviera al camino después de detectar que no estaba en él.

Y podemos ver el los primeros pasos de nuestro robot (ahora el de todos) en los siguientes videos:

Video 1 - Siguiendo la linea curva (1)

Video 2 - Siguiendo la linea curva (2)

Cabe destacar, que la primera idea que tuvimos para recuperar la trayectoria, consistía en que el robot girará 90º hasta encontrar la línea, si no la encontraba giraba 180º en sentido contrario. Como se puede intuir, este es un procedimiento muy lento, por lo que decidimos disminuir los grados que giraba, como se puede ver en el video. Pero al cambiar los ángulos nos encontrabamos con problemas en curvas de 90º ya que ahora no seríamos capaz de hacerlas. Veremos como resolver este problema en futuras entradas ;).